Entrenan a un robot para minimizar riesgos de radiación en humanos al tener que inspeccionar infraestructuras nucleares.
Se ha utilizado un robot llamado Lyra para inspeccionar un conducto de ventilación en los laboratorios nucleares redundantes de Reino Unido y cartografiar los materiales radiactivos. Lyra recorrió 140 m de conducto desde un único punto de entrada y proporcionó a los operarios información detallada sobre la caracterización radiológica que ahora puede utilizarse para ayudar a planificar un desmantelamiento seguro y eficaz de los laboratorios.
Anteriormente, la obtención de esta cantidad de información detallada sería compleja e, incluso en los casos en que fuera posible, requeriría que el personal de operaciones realizara entradas adicionales con traje aéreo en las zonas contaminadas, lo que aumentaría el coste y elevaría el riesgo. El acceso humano a esta zona es actualmente imposible debido al tamaño del conducto y a los riesgos radiológicos.
Este despliegue ha demostrado que los robots móviles pueden utilizarse para acelerar el ritmo de desmantelamiento de las instalaciones nucleares reduciendo al mismo tiempo el riesgo para las personas, disminuyendo los costes e incluso reduciendo la cantidad de residuos de bajo nivel adicionales que se generan durante el desmantelamiento.
El diseño de Lyra
Lyra se diseñó como un robot de bajo coste, con 5 detectores de radiación, un escáner láser para el posicionamiento, 2 cámaras, luces y un brazo manipulador que se utilizaba para tomar muestras de la contaminación radiactiva de la pared o el suelo del conducto. Lyra fue desarrollado por investigadores de la Universidad de Manchester, en el marco del Centro de Robótica e Inteligencia Artificial para la Energía Nuclear (RAIN) y con la ayuda del personal técnico y de operaciones de Dounreay Site Remediation Ltd (DSRL).
Lyra se equipó con orugas y se le dotó de una distancia al suelo relativamente alta para que pudiera despejar las considerables cantidades de escombros que había en el conducto. El paquete de detección de la radiación se diseñó para poder medir las radiaciones beta, gamma, de rayos X y de neutrones, y se le acopló un manipulador de 5 DOF para poder recoger hisopos para su posterior análisis radiológico en los laboratorios del lugar.
Se colocaron cámaras en la parte delantera de Lyra y en el extremo del manipulador. La cámara acoplada al manipulador permitió una inspección detallada de las zonas de interés que se identificaron durante el estudio. Lyra se controla a través de un joypad, que se utiliza para la conducción, y un brazo manipulador que se adapta y cuyo movimiento es copiado por el brazo del robot.
El paquete de detección de la radiación, junto con el radar LIDAR y las imágenes de la cámara en directo, permitieron crear un vídeo 3D con fecha y hora, con las lecturas de la radiación medidas superpuestas en el vídeo, de modo que cualquier punto de interés o medición de alta radiación pudiera señalarse en cualquier lugar seleccionado dentro del conducto.
Lyra no estaba atado, pero incorporaba un mecanismo de recuperación con cabrestante, que podía utilizarse para arrastrar a Lyra de vuelta a un punto de acceso en caso de pérdida de energía, o para sacarlo de los escombros si quedaba varado. También se incorporó a Lyra un restablecimiento remoto independiente. Se trataba de un dispositivo inalámbrico que permitía a Lyra realizar un «reinicio duro» si era necesario.
